基于WIFI定位的管道型巖溶地下空間探測裝置及探測方法

專利類型： 發明授權

申請(專利)號： CN202011276775.3 申請日： 2020-11-16

授權公布號： CN112462448B 授權公告日： 2021-07-06

申請人： 中國地質科學院巖溶地質研究所

地址： 541004 廣西壯族自治區桂林市七星區七星路50號

發明及聯系人： 蒙彥

聯系方式：sinkhole@163.com  QQ:54589998

主權項：

1.基于WIFI定位的管道型巖溶地下空間探測裝置的探測方法,基于WIFI定位的管道型巖溶地下空間探測裝置包括若干個探測傳感器、連接線、控制器、數據處理終端,若干個探測傳感器依次并排設置且相鄰探測傳感器之間通過連接線連接,位于尾端的探測傳感器通過連接線與控制器相連接,探測傳感器與數據處理終端網絡連接；所述探測傳感器包括傳感器外殼、驅動機構、電子羅盤、WIFI模塊、紅外攝像頭、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊、萬向輪,萬向輪設置在傳感器外殼外側且與位于傳感器外殼內的驅動機構傳動連接,電子羅盤、紅外攝像頭、驅動機構均通過連接線與控制器相連接；所述電子羅盤、WIFI模塊、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊均設置在傳感器外殼內,紅外攝像頭固定連接在傳感器外殼上；電子羅盤、超聲波接收模塊、紅外攝像頭均通過WIFI模塊與數據處理終端網絡連接；相鄰探測傳感器內的WIFI模塊通過WIFI信號無線連接；所述紅外攝像頭為360度全景攝像頭；所述驅動機構為驅動電機,驅動電機的輸出軸與萬向輪傳動連接；所述連接線為金屬線,金屬線外側套接有絕緣層；所述相鄰探測傳感器之間間距1～2米；其特征在于：包括以下步驟：S1、尋找地下河天窗,在不存在地下河天窗時進行鉆孔連通地下河,以便于放置探測傳感器；S2、預估探測長度,根據探測長度在連接線上連接若干個探測傳感器,將接近地表的探測傳感器中的WIFI模塊與無線網連接,然后依次將相鄰探測傳感器中的WIFI模塊無線連接；S3、將探測傳感器以及連接線放入地下河中,在地表上通過控制器調整紅外攝像頭的角度,當探測傳感器進入到水平段時,控制器通過電子羅盤區分方向,同時控制器通過驅動機構驅動萬向輪沿著地下河管道進行行走,探測傳感器通過超聲波發射模塊和超聲波接收模塊來探測地下河管道內的形狀數據、通過電子羅盤來探測地下河管道內的方位數據、通過紅外攝像頭來探測地下河管道內的圖像數據,最后通過WIFI模塊將形狀數據、方位數據、圖像數據傳輸給數據處理終端,數據處理終端對形狀數據、方位數據、圖像數據進行分析后形成立體的地下河展布圖,從而完成了對地下河管道的探測作業。

摘要：

本發明公開了基于WIFI定位的管道型巖溶地下空間探測裝置及探測方法；所述裝置包括若干個探測傳感器、連接線、控制器、數據處理終端,若干個探測傳感器依次并排設置且相鄰探測傳感器之間通過連接線連接,位于尾端的探測傳感器通過連接線與控制器相連接,探測傳感器與數據處理終端網絡連接；其探測方法包括以下步驟：S1、尋找地下河天窗,以便于放置探測傳感器；S2、預估探測長度,根據探測長度在連接線上連接若干個探測傳感器；S3、將探測傳感器以及連接線放入地下河中,探測傳感器通過WIFI模塊將探測到的數據傳輸給數據處理終端,數據處理終端對數據進行分析后形成立體的地下河展布圖,從而完成了對地下河管道的的探測作業。